最详细的六轴机器人工作原理

      六轴机器人工作原理是什么？第一我们要了解什么是六轴工业机器人。六轴工业机器人它有六个关节轴，分别是S、L、U、R、B、T轴。关节轴的旋转是由伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动。六轴机器人工作原理图如下：

      其中一、二、三、四轴的结构，关节一至关节四的驱动电机为空心结构，关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见，空心轴结构的电机一般较大。S轴旋转，L轴下臂，U轴上臂，R轴手腕旋转，B轴手腕摆动，T轴手腕回转。

      六轴关节机器人的腕部关节设计较为复杂，因为在腕部同时集成了三种运动。小型的六轴关节机器人的腕部关节主要采用谐波减速器。较为详细地描述了常见的六轴关节机器人的腕部结构，其腕部关节用到了两个谐波减速器，两个同步齿型带传动输入，中间还用到了一对锥齿轮副传动。 

     六轴工业机器人作为工业机器人中应用中最为广泛的类型，具有高灵活性、超大负载、高定位精度等众多优点。