焊接机器人原理是什么？

     焊接机器人是用来从事焊接的工业机器人，它又分为电焊和弧焊两类，应用最广泛的一种机器人。焊接机器人系统一般由机器人操作手 、变位机 、控制器 、焊接系统（专用焊接电源 、焊枪或焊钳等） 、焊接传感器 、中央控制计算机和相应的安全设备等组成。

     焊接机器人负荷大、动作快，工作的位姿要求严格，一般有 6 个自由度。弧焊机器人负载小、速度低，弧焊对机器人的运动轨迹要求严格，必须实现连续路径控制，即在运动轨迹的每个点都必须实现预定的位置和姿态要求。弧焊机器人的 6 个自由度中，一般 3 个自由度用于控制焊具跟随焊缝的空间轨迹，另外 3 个自由度保持焊具与工件表面有正确的姿态关系，这样才能保证良好的焊缝质量。目前汽车制造厂已广泛使用焊接机器人进行承重大梁和车身的焊接。

     油管接头螺纹检测机器人的作业对象是钢管，管径不同或管弯曲等原因会造成钢管定位的偏心，因此，需要在机器人手部安装摄像头识别钢管的位置，再根据图像匹配等技术识别钢管的中心线。

     焊接机器人动作精度准确，焊接轨迹与焊缝重合度高，焊缝成形美观、饱满，因而焊接效率和焊接质量得到明显提高，且对改善作业环境、降低工人劳动强度带来了明显的效果。