工业机器人核心组件谐波齿轮减速器原理简图
工业机器人核心组件是谐波齿轮减速器，英文名称：harmonic gear drive ：主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成。
谐波齿轮减速器主要由三个基本构件组成：
（1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中心轮；
（2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮；
（3）波发生器H，它相当于行星架。 作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
谐波齿轮减速器原理简图如下：
